《机器人操作系统入门》课程代码示例

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前言

欢迎来到中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程，本ROS软件包是课程的代码示例，课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包，课程还提供讲义，欢迎各位朋友下载、学习和分享。

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示，在每个软件包下都有相应的功能介绍。

如果你遇到任何问题，可以在Github上方的issues栏目中提问，我们课程团队会耐心回答。本示例将长期维护，不断更新，如果你认可我们的工作，请点击右上角的star按钮，您的鼓励是我们的动力。

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示例介绍

本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

软件包	内容
robot_sim_demo	机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包
topic_demo	topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现
service_demo	service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现
action_demo	action通信，自定义action，C++和python两种语言实现
param_demo	param操作，分别以C++和python两种语言实现
msgs_demo	演示msg、srv、action文件的格式规范
tf_demo	tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本
name_demo	演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取
tf_follower	制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能
urdf_demo	创建机器人urdf模型，在RViz中显示
navigation_sim_demo	导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示
slam_sim_demo	同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示
robot_orbslam2_demo	ORB_SLAM2的演示
ros_academy_for_beginners	Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge

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下载和编译

1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

1. 安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

1. 编译并刷新环境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1. 运行示例

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运行须知

1. 建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

2. 运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。

查看Gazebo版本方法

$ gazebo -v   #确认7.0以上，推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

1. 确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。

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